什么是運動控制？
運動控制是指“控制移動”之意。其代表可以舉出利用各種電機(jī)進(jìn)行位置控制等。電能附加給電機(jī)，使電機(jī)工作，轉(zhuǎn)換為動能。這項技術(shù)作為機(jī)床、機(jī)械手控制、半導(dǎo)體制造裝置、注塑成型機(jī)、數(shù)字家電檢查裝置等的核心，發(fā)揮著巨大的作用，在這一領(lǐng)域的設(shè)備投資近年來大幅增長。
輸送機(jī)的旋轉(zhuǎn)控制多軸機(jī)械手的軸控制
旋轉(zhuǎn)平臺定位控制
XY工作臺定位控制
什么是運動控制接口板？
按照指定的脈沖個數(shù)和頻率，輸出脈沖序列的計算機(jī)接口板。可根據(jù)目的位置、速度、加減速率等動作參數(shù)，自動輸出控制脈沖。還具備定位控制需要的各種限位輸入功能。電機(jī)本體控制由電機(jī)驅(qū)動器進(jìn)行。由運動控制接口板向電機(jī)驅(qū)動器輸出脈沖信號，控制電機(jī)。連接脈沖輸入型號的步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)使用。
什么是電機(jī)驅(qū)動單元？
這是用于驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的控制單元。通過向驅(qū)動單元進(jìn)行控制信號的設(shè)置/取得，進(jìn)行電機(jī)控制。
什么是步進(jìn)電機(jī)？
這是可高精度定位的電機(jī)。與輸入脈沖同步，呈階梯狀地一點點旋轉(zhuǎn)一定角度。由于步進(jìn)電機(jī)根據(jù)輸入脈沖準(zhǔn)確旋轉(zhuǎn)，所以無需旋轉(zhuǎn)量檢測就能夠高精度定位。一般的分辨率是：1步(1個脈沖）= 1.8°、 0.72°、0.36°等。
特征
可以開環(huán)高精度定位。
啟動和停止的響應(yīng)性優(yōu)越。
不累積停止時的角度誤差（一般步進(jìn)電機(jī)的誤差為一般±0.05°，精度高)。
即使處于停止?fàn)顟B(tài)，也可獲得較大的自保持力。
低速時可獲得大轉(zhuǎn)矩。
電機(jī)的結(jié)構(gòu)簡單，使維護(hù)工作變得簡單。
步進(jìn)角
向電機(jī)驅(qū)動器輸入1個脈沖時步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動的角度。一般精度分為：1步(1個脈沖）= 1.8°、 0.72°、0.36°等。用脈沖個數(shù)指定旋轉(zhuǎn)量，用脈沖頻率指定轉(zhuǎn)速。
例如：步進(jìn)角為0.72°時，使小車移動50mm所需要的脈沖個數(shù)是多少？
電機(jī)旋轉(zhuǎn)90°所需要的脈沖個數(shù):90 ÷ 0.72 = 125
脈沖電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周(360°）所需的脈沖個數(shù):125×4=500個脈沖
假設(shè)旋轉(zhuǎn)1周小車移動10mm，則50mm÷10mm=5周
需要的移動脈沖個數(shù): 500個脈沖×5周 = 2500個脈沖
轉(zhuǎn)速
步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速準(zhǔn)確地與脈沖信號的速度成正比。轉(zhuǎn)速和脈沖信號的速度關(guān)系可由下述公式求得。用脈沖個數(shù)指定旋轉(zhuǎn)量，用脈沖頻率指定轉(zhuǎn)速。
電機(jī)轉(zhuǎn)速(r/min) = 步進(jìn)角(°）/360°×脈沖速度(頻率: Hz) × 60
例如：求步進(jìn)角= 0.72°、脈沖速度=1000Hz 時的電機(jī)速度
電機(jī)轉(zhuǎn)速(r/min) = 0.72/360 × 1000 × 60 = 120(r/min)
失步
在步進(jìn)電機(jī)運轉(zhuǎn)中，出現(xiàn)急劇的速度變化(加減速)或超過負(fù)載時，電機(jī)不能與脈沖同步旋轉(zhuǎn)，發(fā)生停止、錯誤的現(xiàn)象叫做“失步”。近年的步進(jìn)電機(jī)已經(jīng)采用了不會失步的機(jī)構(gòu)。
什么是伺服電機(jī)？
伺服電機(jī)分為交流伺服電機(jī)和直流伺服電機(jī)。主要在制造工廠使用（機(jī)床、產(chǎn)業(yè)機(jī)械手等)。伺服電機(jī)具備檢測轉(zhuǎn)角的編碼器，進(jìn)行閉環(huán)高精度的定位。
特征
能夠產(chǎn)生較大的加減速轉(zhuǎn)矩，即使負(fù)荷或脈沖速度急劇變化，也不會產(chǎn)生失步現(xiàn)象，獲得高速響應(yīng)。
不僅可從低速到高速獲得平穩(wěn)而圓滑的旋轉(zhuǎn)，運轉(zhuǎn)中噪音也小，靜音效果好。
以小型化、輕量化實現(xiàn)高輸出功率。
什么是編碼器輸入？
公司的運動控制接口板產(chǎn)品配置了用于反饋控制的計數(shù)器功能。連接增量型(加法、減法動作）的編碼器，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度的反饋控制。反饋控制自身需要進(jìn)行編程。輸入回路支持2相（A相/B相）以及單相（UP/DOWN)?？墒褂弥С植顒虞敵?、TTL電平輸出、集電極開路輸出的編碼器。
主要用途
從伺服電機(jī)輸出脈沖→管理/控制位置信息
步進(jìn)電機(jī)的失步檢測
脈沖輸出信號/輸出格式
2脈沖方式(獨立脈沖輸出）
這是輸出正方向用（CW)、負(fù)正方向用（CCW)2種獨立脈沖信號，進(jìn)行控制的方式。CW(Clock Wise)表示順時針旋轉(zhuǎn)（右旋），CCW(Counter Clock Wise)表示反時針方向（左旋）。
公用脈沖方式(方向信號輸出：OUT(脈沖輸出）、 DIR(方向輸出）
使用1個控制移動量和速度的脈沖信號、決定旋轉(zhuǎn)方向的信號，進(jìn)行控制。
OUT(提前脈沖輸出）、DIR(滯后脈沖輸出）方式
輸出OUT(提前脈沖輸出）信號和DIR(滯后脈沖輸出）信號。當(dāng)DIR與OUT相位相差+90°時，朝正方向（順時針方向）動作（旋轉(zhuǎn)）。當(dāng)DIR與OUT相位相差-90°時，朝負(fù)方向（反時針方向）動作（旋轉(zhuǎn)）。
多軸同步、接口板間多軸同步
運動控制接口板能夠?qū)Χ鄠€軸之間的同時開始/停止進(jìn)行同步控制。此外，連接專用的同步控制線纜，最多可進(jìn)行16塊（128個軸）的同步控制。使用8軸接口板時，還可以4軸為單位分組。
限位輸入
這是檢測電機(jī)（小車)停止點、減速點、原點等的功能。能夠?qū)崿F(xiàn)高精度的定位控制。
+LIM / -LIM (方向限位): + 為順時針方向，-為反時針方向
這是檢測界限位置的輸入信號。分別將+LIM和-LIM安裝在正負(fù)界限位置，在電機(jī)的轉(zhuǎn)向為CW(順時針方向）時和CCW(反時針方向）時，防止電機(jī)超過界限位置旋轉(zhuǎn)。小車一旦達(dá)到該位置，不管處于何種動作狀態(tài)，電機(jī)立即停止。
之后，只要限位還在起作用，即使向同一方向再發(fā)出動作指示(命令），電機(jī)也不會超過限位位置動作。向反方向下達(dá)動作指令，電機(jī)才可以開始再次移動(旋轉(zhuǎn))。
+SD / -SD(方向減速): ＋為順時針方向，－為反時針方向。
SD是檢測電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)中(加減速動作時)開始減速的位置的限位輸入。高速動作（移動)的小車在此位置開始減速，降到開始速度后停止。
ORG(原點限位)
這是檢測各動作的基準(zhǔn)——原點——的開關(guān)輸入?？赏ㄟ^軟件設(shè)置邏輯方向。根據(jù)設(shè)置，當(dāng)有信號輸入時停止。
PTP動作
PTP動作是指從某一地點向別的地方移動（Point To Point）的動作。用于簡單的定位控制。我公司的運動控制接口板可在動作中的任何時刻，更改停止位置。右圖表示在加速、恒速動作中，將新數(shù)據(jù)改為遠(yuǎn)離最初的目標(biāo)位置的情形。例如，從開始位置指定3,000個脈沖的位置，正在移動中，此時不必停止電機(jī)，就可以改為5,000個脈沖的位置。
JOG動作
JOG動作是不指定移動距離的移動動作。手動進(jìn)行電機(jī)定位時使用。連續(xù)地使電機(jī)動作，直到輸入±LIM信號或者發(fā)出停止命令。在動作過程中的任意時刻，均可以改變速度和加減速時間。
ORG動作
ORG(原點復(fù)位)動作是使電機(jī)移動到原點的動作。我公司的產(chǎn)品具有下述獨特的原點復(fù)位功能。當(dāng)進(jìn)行了原點復(fù)位的設(shè)置、動作類型指定為ORG以后，一旦動作開始，直到原點復(fù)位終了，驅(qū)動程序會自動地進(jìn)行控制。
因此，原點復(fù)位動作的控制邏輯無需客戶設(shè)計，從而簡單地實現(xiàn)原點復(fù)位的動作。
可以指定原點復(fù)位的結(jié)束方向
原點限位傳感器不一定是高精度的傳感器。因此，從正方向檢出限位和從負(fù)方向檢出限位有時在位置上存在誤差。為了解決這個問題，始終只從一個方向檢出原點限位。
不需要NORG(Near原點）
當(dāng)利用加減速移動進(jìn)行原點復(fù)位時，為了保證用原點限位確實停止，需要在原點限位附件設(shè)置減速停止限位傳感器，將其作為Near原點。利用一個原點限位開關(guān)，發(fā)揮Near原點的作用。
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